Forestry Engineering Journal Forestry Engineering Journal Лесотехнический журнал 2222-7962 13300 10.12737/21695 Технологии. Машины и оборудование TECHNOLOGIES. MACHINERY AND EQUIPMENT Технологии. Машины и оборудование The influence of the distribution of normal movers` pressures of tracked forest machine ЛЗ-4 and ЛЗ-5 on the rutting Влияние распределения нормальных давлений движителей гусеничных лесозаготовительных машин ЛЗ-4 и ЛЗ-5 на колееобразование Котиев Георгий Олегович Kotiev Georgiy Olegovich kotievgo@yandex.ru

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Наказной Олег Алексеевич Nakaznoy Oleg Alekseevich nakaznoi@gmail.com

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Беляков Владимир Викторович Belyakov Vladimir Викторович nauka@nntu.nnov.ru Клубничкин Евгений Евгеньевич Klubnichkin Evgeniy Evgen'evich klubnichkin@mgul.ac.ru

кандидат технических наук;

candidate of technical sciences;

 Клубничкин Владислав Евгеньевич Klubnichkin Vladislav Evgen'evich vklubnichkin@gmail.com

кандидат технических наук;

candidate of technical sciences;

 Мытищинский филиал Московского государственного технического университета имени Н.Э. Баумана Moscow State Forest University Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана Bauman Moscow State Technical University 26 09 2016 26 09 2016 6 3 167 176 https://anni.editorum.ru/en/nauka/article/13300/view

В статье предложена методика расчета статических нагрузок, действующих на эле-менты ходовой системы гусеничной лесозаготовительной машины. Приведена методика расчета статических давлений опорных катков и гусениц ненагруженной и загруженной лесозаготовительной машины на грунт (поверхность пути). Предложен способ расчета и построения эпюры удельных давлений лесозаготовительной машины на грунт, учитывающий приложенные к ней активные силы и положение центра статического давления.

In the article the method of calculation of static loads on the elements of running system tracked forest machine. The methodology of calculation of static pressure rollers and tracks un-loaded and loaded logging machines on the ground (road surface). The method of calculation and construction of diagrams of specific pressures harvesting machine on the ground, taking into account attached to it active force and the position of the center of the static pressure.

 гусеничный движитель лесопромышленная гусеничная машина движение ходовая система нагрузка на грунт. caterpillar track mover timber caterpillar tracked vehicle movement running gear system load on the ground.

Клубничкин, В. Е. Исследование кинематики и динамики движителя гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] / В. Е. Клубничкин, Е. Е. Клубничкин, Л. Д. Бухтояров // Лесотехнический журнал. - 2014. - Т. 4. - № 4 (16). - С. 179-190. Klubnichkin, V. E. Issledovanie kinematiki i dinamiki dvizhitelya gusenichnoy lesozagotovitel´noy mashiny [Tekst] / V. E. Klubnichkin, E. E. Klubnichkin, L. D. Bukhtoyarov. Lesotekhnicheskiy zhurnal. - 2014. - T. 4. - № 4 (16). - S. 179-190. Клубничкин, Е. Е. Конечно-элементное моделирование ходовой системы гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] / Е. Е. Клубничкин // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 2. - С. 29-30. Klubnichkin, E. E. Konechno-elementnoe modelirovanie khodovoy sistemy gusenichnoy lesozagotovitel´noy mashiny [Tekst] / E. E. Klubnichkin. Avtomobil´naya promyshlennost´. - 2009. - № 2. - S. 29-30. Наумов, В. Н. Тяговый расчет гусеничной машины [Текст] : учеб. пособие / В. Н. Наумов, Г. О. Коти-ев, К. Ю. Машков. - М., 2004. Naumov, V. N. Tyagovyy raschet gusenichnoy mashiny [Tekst] : ucheb. posobie / V. N. Naumov, G. O. Koti-ev, K. Yu. Mashkov. - M., 2004. Наказной, О. А. Зависимость видов колебаний многоопорной транспортной машины от ее скорости [Текст] / О. А. Наказной, А. Ю. Шмаков // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2013. - № 10 (22). - С. 43. Nakaznoy, O. A. Zavisimost´ vidov kolebaniy mnogoopornoy transportnoy mashiny ot ee skorosti [Tekst] / O. A. Nakaznoy, A. Yu. Shmakov. Inzhenernyy zhurnal: nauka i innovatsii. - 2013. - № 10 (22). - S. 43. Модель взаимодействия элементов опорной поверхности гусениц лесозаготовительной машины с грунтом [Текст] / В. Е. Клубничкин, Е. Е. Клубничкин, В. И. Запруднов, Л. Д. Бухтояров, Д. Ю. Дручинин, С. В. Малюков // Лесотехнический журнал. - 2014. - Т. 4. - № 4 (16). - С. 191-200. Model´ vzaimodeystviya elementov opornoy poverkhnosti gusenits lesozagotovitel´noy mashiny s gruntom [Tekst] / V. E. Klubnichkin, E. E. Klubnichkin, V. I. Zaprudnov, L. D. Bukhtoyarov, D. Yu. Druchinin, S. V. Malyukov. Lesotekhnicheskiy zhurnal. - 2014. - T. 4. - № 4 (16). - S. 191-200. Model to calculate loading of transmission elements at controlled curvilinear motion of the tracked timber harvesting machine [Теxt] / V. E. Klubnichkin, E. E. Klubnichkin, V. I. Zaprudnov, L. D. Bukhtoyarov, S. V. Malyu-kov, D. Yu. Druchinin // Лесотехнический журнал. - 2015. - Т. 5. - № 2 (18). - С. 166-176. Model to calculate loading of transmission elements at controlled curvilinear motion of the tracked timber harvesting machine [Text] / V. E. Klubnichkin, E. E. Klubnichkin, V. I. Zaprudnov, L. D. Bukhtoyarov, S. V. Malyu-kov, D. Yu. Druchinin. Lesotekhnicheskiy zhurnal. - 2015. - T. 5. - № 2 (18). - S. 166-176. Said Al-Milli. Track-terrain modelling and traversability prediction for tracked vehicles on soft terrain [Теxt] / Said Al-Milli, Lakmal D. Seneviratne, Kaspar Althoefer // Journal of Terramechanics, 2010. - Vol. 47. - Issue 3, pp. 151-160. Said Al-Milli. Track-terrain modelling and traversability prediction for tracked vehicles on soft terrain [Text] / Said Al-Milli, Lakmal D. Seneviratne, Kaspar Althoefer. Journal of Terramechanics, 2010. - Vol. 47. - Issue 3, pp. 151-160. Концепция подвижности наземных транспортно-технологических машин [Текст] / В. В. Беляков, А. М. Беляев, М. Е. Бушуева, У. Ш. Вахидов, К. О. Гончаров, Д. В. Зезюлин, В. Е. Колотилин, К. Я. Лелиовский, В. С. Макаров, А. В. Папунин, А. В. Тумасов, А. В. Федоренко // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - 2013. - № 3 (100). - С. 145-174. Kontseptsiya podvizhnosti nazemnykh transportno-tekhnologicheskikh mashin [Tekst] / V. V. Belyakov, A. M. Belyaev, M. E. Bushueva, U. Sh. Vakhidov, K. O. Goncharov, D. V. Zezyulin, V. E. Kolotilin, K. Ya. Leliovskiy, V. S. Makarov, A. V. Papunin, A. V. Tumasov, A. V. Fedorenko. Trudy NGTU im. R.E. Alekseeva. - 2013. - № 3 (100). - S. 145-174. Математическая модель поверхности движения лесных дорог [Текст] / А. В. Редкозубов, Д. В. Зезю-лин, В. С. Макаров, В. В. Беляков // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - 2014. - № 4 (106). - С. 348-352. Matematicheskaya model´ poverkhnosti dvizheniya lesnykh dorog [Tekst] / A. V. Redkozubov, D. V. Zezyu-lin, V. S. Makarov, V. V. Belyakov. Trudy NGTU im. R.E. Alekseeva. - 2014. - № 4 (106). - S. 348-352. Снегоходные машины [Текст] / Л. В. Барахтанов, В. И. Ершов, С. В. Рукавишников, А. П. Куляшов. - Горький : Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. - 191 с. Snegokhodnye mashiny [Tekst] / L. V. Barakhtanov, V. I. Ershov, S. V. Rukavishnikov, A. P. Kulyashov. - Gor´kiy : Volgo-Vyatskoe kn. izd-vo, 1986. - 191 s. Аникин, А. А. Разработка научных методов повышения проходимости по снегу особо легких гусе-ничных машин [Текст] : дис. … д-ра техн. наук: 05.05.03 / А. А. Аникин. - Н. Новгород, 2010. - 308 с. Anikin, A. A. Razrabotka nauchnykh metodov povysheniya prokhodimosti po snegu osobo legkikh guse-nichnykh mashin [Tekst] : dis. … d-ra tekhn. nauk: 05.05.03 / A. A. Anikin. - N. Novgorod, 2010. - 308 s. Алипов, А. А. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу на основе применения гусе-ничных цепей с повышенной обратной жесткостью [Текст] : дис. … канд. техн. наук:/ А. А. Алипов, - Н. Нов-город, 2001. - 308 с. Alipov, A. A. Povyshenie prokhodimosti gusenichnykh mashin po snegu na osnove primeneniya guse-nichnykh tsepey s povyshennoy obratnoy zhestkost´yu [Tekst] : dis. … kand. tekhn. nauk:/ A. A. Alipov, - N. Nov-gorod, 2001. - 308 s. Wong, J. Y. Terramechanics and Off-Road Vehicle Engineering [Теxt] / J. Y. Wong, Second Edition. El-sevier, Oxford, England, 488 pages, 2010. ISBN: 978-0-7506-8561-0. Wong, J. Y. Terramechanics and Off-Road Vehicle Engineering [Text] / J. Y. Wong, Second Edition. El-sevier, Oxford, England, 488 pages, 2010. ISBN: 978-0-7506-8561-0. Wong, J. Y. Development of high-mobility tracked vehicles for over snow operations. [Теxt] / J. Y. Wong // Journal of Terramechanics, 2009. - 46(4). - pp. 141-155. Wong, J. Y. Development of high-mobility tracked vehicles for over snow operations. [Text] / J. Y. Wong. Journal of Terramechanics, 2009. - 46(4). - pp. 141-155. Беккер, М. Г. Введение в теорию систем местность-машина [Текст] / пер. с англ ; под ред. В. В. Гуськова. - М. : Машиностроение, 1973. - 520 с. Bekker, M. G. Vvedenie v teoriyu sistem mestnost´-mashina [Tekst] / per. s angl ; pod red. V. V. Gus´kova. - M. : Mashinostroenie, 1973. - 520 s. Liu, X. Y. The research on grounding pressure distribution of tracked travelling mechanism [Теxt] / X. Y. Liu, Z. Y. Jiao & Zhang M. Y. - 2014. doi:10.4028 Liu, X. Y. The research on grounding pressure distribution of tracked travelling mechanism [Text] / X. Y. Liu, Z. Y. Jiao & Zhang M. Y. - 2014. doi:10.4028 Li, S. L. Calculation method and testing verification of ground traction of tracked vehicle. [Теxt] / Li S. L., Wang H. Y., Chen B., Rui Q. & Guo J. // Paper presented at the Advances in Engineering Materials and Applied Me-chanics - Proceedings of the 5th International Conference on Machinery, Materials Science and Engineering Applica-tions, MMSE 2015, 443-448. Li, S. L. Calculation method and testing verification of ground traction of tracked vehicle. [Text] / Li S. L., Wang H. Y., Chen B., Rui Q. & Guo J.. Paper presented at the Advances in Engineering Materials and Applied Me-chanics - Proceedings of the 5th International Conference on Machinery, Materials Science and Engineering Applica-tions, MMSE 2015, 443-448. Analysis and Calculation of Tracked Vehicle Steering-Load Based on Conditions of Tracks´ Slip [Теxt] / H. Y. Wang, T. F. Li, T. Wang, Q. Rui, J. T. Gai, G. M. Zhou, Y. Yuan. // Applied Mechanics and Materials, 2013. - Vol. 378. - pp. 55-60. Analysis and Calculation of Tracked Vehicle Steering-Load Based on Conditions of Tracks´ Slip [Text] / H. Y. Wang, T. F. Li, T. Wang, Q. Rui, J. T. Gai, G. M. Zhou, Y. Yuan.. Applied Mechanics and Materials, 2013. - Vol. 378. - pp. 55-60. Modeling and Analysis of the Steering Resistance Moment in Small Tracked Robot [Теxt] / Y. Ou, S J. Huang, H. T. Feng, W. J. Tao // Advanced Materials Research, 2011. - Vol. 201-203. - pp. 1939-1948. Modeling and Analysis of the Steering Resistance Moment in Small Tracked Robot [Text] / Y. Ou, S J. Huang, H. T. Feng, W. J. Tao. Advanced Materials Research, 2011. - Vol. 201-203. - pp. 1939-1948. Research on the effect of grounding pressure distribution on traction force of tracked vehicle. [Теxt] / Wu H., Liu S., He J., Chen X., Gao Y. // Paper presented at the Proceedings of the International Offshore and Polar Engi-neering Conference. - 2010. -1. - pp. 197-200. Research on the effect of grounding pressure distribution on traction force of tracked vehicle. [Text] / Wu H., Liu S., He J., Chen X., Gao Y.. Paper presented at the Proceedings of the International Offshore and Polar Engi-neering Conference. - 2010. -1. - pp. 197-200. Research on effects of grounding pressure distribution of a type of seabed tracked vehicle on traction force [Теxt] / Wu H., Chen X., Gao Y., He J., Ding L. & Xu Y. // Paper presented at the Proceedings of the Interna-tional Offshore and Polar Engineering Conference, 2008. - pp. 73-77. Research on effects of grounding pressure distribution of a type of seabed tracked vehicle on traction force [Text] / Wu H., Chen X., Gao Y., He J., Ding L. & Xu Y.. Paper presented at the Proceedings of the Interna-tional Offshore and Polar Engineering Conference, 2008. - pp. 73-77. Gigler J. K. Design of a simulation model for the prediction of the ground pressure distribution under tracked vehicles [Теxt] / J. K. Gigler // Internal Report, Agricultural & Food Engineering Dept., University College, Dublin. -1992. Gigler J. K. Design of a simulation model for the prediction of the ground pressure distribution under tracked vehicles [Text] / J. K. Gigler. Internal Report, Agricultural & Food Engineering Dept., University College, Dublin. -1992. Garber, M. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles [Теxt] / M. Garber, J. Y. Wong. // I. An analytical method for predicting ground pressure distribution. J. Terramechanics, 1981. - 18 (1). - pp. 1-23 Garber, M. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles [Text] / M. Garber, J. Y. Wong.. I. An analytical method for predicting ground pressure distribution. J. Terramechanics, 1981. - 18 (1). - pp. 1-23 Edlund, J. A forest machine bogie with a bearing capacity dependent contact area: acceleration and angular orientation when passing obstacles and drawbar pull force and free rolling resistance on firm ground [Теxt] / Edlund J., Bergsten U., Arvidsson H. // Silva Fennica. - 2013. - Vol. 47. - no. 3 article id 1017. http://dx.doi.org/10.14214/sf.1017 Edlund, J. A forest machine bogie with a bearing capacity dependent contact area: acceleration and angular orientation when passing obstacles and drawbar pull force and free rolling resistance on firm ground [Text] / Edlund J., Bergsten U., Arvidsson H.. Silva Fennica. - 2013. - Vol. 47. - no. 3 article id 1017. http://dx.doi.org/10.14214/sf.1017 Soil compaction of various central European forest soils caused by traffic of forestry machines with various chassis [Теxt] / Allman M., Jankovský M., Messingerová V., Allmanová Z. & Ferenčík M. // Forest Systems, 2015. - 24(3) doi:10.5424/fs/2015243-07541. Soil compaction of various central European forest soils caused by traffic of forestry machines with various chassis [Text] / Allman M., Jankovský M., Messingerová V., Allmanová Z. & Ferenčík M.. Forest Systems, 2015. - 24(3) doi:10.5424/fs/2015243-07541.