ВведениеПри уходе за лесными культурами необходимо проводить срезание нежелательной древесно-кустарниковой растительности (ДКР), чтобы она не препятствовала их развитию. Существует большое число конструкций кусторезов, но, как правило, рабочим органом в них является один или несколько роторов, работающих в горизонтальном или вертикальном направлениях [1, 2]. Вопросами вращения тел относительно их центра масс посвящены работы В.Г. Вильке [3]. Вращение ротора с лезвиями изучено в работе Hui Ma [4]. Кинематику вращения звеньев ротора в САПР Solidworks с помощью компьютерного моделирования исследовал Chen Y [5]. Вопросы устойчивости ротора с лезвиями исследовал Saeed Bab [6]. Ю.Н. Абрамов исследовал ротор с шарнирными ножами для уборки ботвы [7]. В.Н. Коршун описал системой дифференциальных уравнений 2-го порядка механику роторов с шарнирным креплением ножей [8]. Xu Lichao разработал 3D модель ротора кустореза с шарнирно-закрепленными лезвиями в Solidworks, провел прочностной и динамический анализ, получил распределение нагрузки от сил резания как на самих лезвиях, так и на роторе, относительно которого они закреплены [9]. Krzysztof Wójcik рассмотрел разные типы рабочих органов кусторезов с точки зрения создаваемой ими вибрации и вредного воздействия на оператора, проведенный им анализ позволил установить рекомендации по выбору рабочих органов и объёмов двигателей, приводящих их во вращение [10]. Luxin Xie рассмотрел машину для уборки сахарного тростника, проанализировал влияние скорости вращения ротора, длины перекрытия режущих ножей и углы их наклона. Качественными показателями выступили процент неповрежденных стеблей и норматив отклонения длины измельчения, а также максимальная длина измельчения и потребляемая мощность. На основании регрессионных моделей была создана конечно-элементная модель как стебля сахарного тростника, так и лезвия, определены напряжения на лезвиях в процессе рубки [11].В настоящее время разработка машин для удаления ДКР ведется в системах автоматизированного проектирования (САПР), поэтому целесообразно в этой же среде создать и имитационную модель, что сократит затраты на НИР и позволит инженеру-конструктору оперативно получить расчетные характеристики процесса работы его кустореза. Ранее нами были созданы имитационные модели обрезчика в Solidwokrs и ротора с гибкими рабочими органами в системе Unity [12, 13]. Проведенный анализ конструкций роторов и подходов в их исследовании показал возможность использования имитационного моделирования с помощью САПР и наметил вектор исследования.Материалы и методыЗа прототип нами был взят ротор, выпускаемый серийно (рис. 1). Используя САПР Solidworks, мы воспроизвели конструкцию ротора, изменили его геометрические и, как следствие, массовые характеристики, увеличив их, с целью повысить диаметр срезаемой растительности (рис. 2).При разработке имитационной модели маховик был выполнен подвижным относительно оси О. Шесть лезвий шарнирно соединены с помощью осей А с маховиком. Для предотвращения свободного поворота ножей на 360° в конструкцию была добавлена виртуальная пружина и демпфер, расположенные, как показано на рис. 3. Рисунок 1. Общий вид ротора, взятого за прототипFigure 1. General view of the rotor, taken as a prototypeИсточник: собственное фото авторовSource: own photo of the authors  Рисунок 2. Общий вид 3D модели ротораFigure 2. General view of the 3D model of the rotorИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result   Рисунок 3. Силовые воздействия на роторFigure 3. Force effects on the rotorИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result Нами было выполнено три компьютерных эксперимента. В первом и втором компьютерном экспериментах момент от действия силы резания у кинематической пары лезвие-ротор был задан зависимостью, приведенной на рис 4. При этом в первом случае присутствовала пружина, стабилизирующая вращение лезвия, а во втором она отсутствовала. Рисунок 4. Воздействие момента сил резания от ДКР на лезвие (1 и 2 опыт)Figure 4. Impact of the cutting force from the DKRon the blade (1 and 2 experience)Источник: собственный результат авторовSource: Authors' own result При проведении третьего компьютерного эксперимента вращающий момент от сил резания был увеличен (рис. 5), стабилизирующая пружина присутствует. Обозначим характерные точки ротора: О – шарнир крепления маховика к оси, А – шарнир крепления лезвия к оси маховика, В – расположение виртуального датчика на конце лезвия, рис. 6.Аналогично установим датчики, которые отслеживают потребляемую мощность и угол поворота лезвия относительно его оси вращения.Материал маховика и лезвий – сталь, рабочая зона 0,26 м. Основные геометрические и массовые характеристики спроектированных звеньев ротора приведены в табл. 1.Результаты и обсуждениеПоказания виртуальных датчиков, характеризующих затрачиваемую двигателем мощность и угол поворота ножа относительного его оси вращения для трех компьютерных экспериментов, приведены на рис. 7-12.В результате проведения первого компьютерного эксперимента (рис. 7-8) установлено, что затраты мощности на разгон и работу ротора находятся в промежутке 0…400 Вт, с отдельными кратковременными пиками, превышающими указанные значения. В момент начала вращения лезвие не успевает повернуть за движением ротора (за счет инерции) и поэтому отклоняется на угол 10 градусов, далее при воздействии на лезвие силы резания и, как следствие, момента резания незначительной величины – 0,8 Н×м лезвие отклоняется на угол 70°. Рисунок 5. Воздействие момента силы резания от ДКР на лезвие (3 опыт)Figure 5. Impact of the cutting force moment from the DCR on the blade (3 experience)Источник: собственный результат авторовSource: Authors' own result  Рисунок 6. Место расположения датчика движения лезвия В относительно шарнира АFigure 6. Location of the blade movement sensor B relative to the hinge AИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result    Таблица 1Кинематические и динамические параметры ротора, полученные с помощью САПРTable 1Kinematic and dynamic parameters of the rotor obtained using CAD№Параметр | ParameterМаховик |  FlywheelНож  |  Blade1m, кг | kg0.720.0452Lоа, м | m0.07 3Laв, м | m 0.064Ix, кг×м2    | kg×m2[1, 0, 0][0.97, -0.21, 0.003]5Iy, кг×м2    | kg×m2[0, 1, 0][0.21, 0.98, -0.03]6Iz, кг×м2    | kg×m2[0, 0, 1][0.002, 0.26, 0.99]Источник: собственный результат авторовSource: Authors' own result . Рисунок 7. Показания виртуального датчика мощности, потребляемой двигателем ротора для первого компьютерного экспериментаFigure 7. Readings of the virtual power sensor consumed by the rotor motor for the first computer experimentИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result Рисунок 8. Показания виртуального датчика угла поворота лезвия относительно оси вращения для первого компьютерного экспериментаFigure 8. Readings of the virtual sensor of the angle of rotation of the blade relative to the axis of rotation for the first computer experimentИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result   Рисунок 9. Показания виртуального датчика мощности, потребляемой двигателем ротора для второго  компьютерного экспериментаFigure 9. Readings of the virtual power sensor consumed by the rotor motor for the second computer experimentИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result Рисунок 10. Показания виртуального датчика угла поворота ножа относительно оси вращениядля второго компьютерного экспериментаFigure 10. Readings of the virtual sensor of the knife rotation angle relative to the axis of rotationfor the second computer experimentИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result Рисунок 11. Показания виртуального датчика мощности, потребляемой двигателем роторадля третьего компьютерного экспериментаFigure 11. Readings of the virtual sensor of the power consumed by the rotor motorfor the third computer experimentИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result Рисунок 12. Показания виртуального датчика угла поворота ножа относительно оси вращениядля третьего компьютерного экспериментаFigure 12. Readings of the virtual sensor of the angle of rotation of the knife relative to the axis of rotationfor the third computer experimentИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result В результате проведения второго компьютерного эксперимента (рис. 9-10), в котором убрана пружина, препятствующая свободному вращению ножа, мы наблюдаем поворот ножа вокруг оси +180…-180°. Мощность, затрачиваемая на работу ротора при этом, сохранилась в тех же пределах. Рисунок 13. Траектория точки B лезвия в горизонтальной плоскостиFigure 13. Trajectory of point B of the blade in the horizontal planeИсточник: собственный результат авторовSource: Authors' own result В результате проведения третьего компьютерного эксперимента (рис. 11-12), в котором значительно увеличена сила резания и, как следствие, момент резания – 20 Н×м, мы видим возросшие значения затрат мощности на вращения до величины 2000 Вт. В результате значительного удара на ноже в течение 2 с происходят его колебания в пределах 0...120° с отдельными пиковыми значениями, превышающими указанные.Траектория вращения ножа на холостом ходу, полученная с виртуальных датчиков, фиксирующих координаты по ОХ и ОY, показана на рис. 13.Из рис. 13 следует, что датчик, отслеживающий вращение (см. рис. 6), на холостом ходу движется на постоянном радиусе и образует рабочую зону шириной 0.26 м. Выводы1. На основании полученной имитационной модели были установлены кинематические и мощностные характеристики работы ротора.2. Для предложенной конструкции ротора определена рабочая зона резания – 0,26 м, и траектории движения ножа при воздействии на него сил резания в диапазоне от 0,8 до 20 Н×м.3. Рассмотрено и показано положительное влияние пружины и демпфера на снижение колебаний ножа и предотвращение его вращения вокруг своей оси на 360°.