УДК 629.016кинематика криволинейного движения колесной машины KINEMATICS OF THE CURVILINEAR MOVEMENT WHEEL CARБеляев А.Н., к.т.н., доцентТришина Т.В., к.т.н., доцентДрыга И.А., студентМерзликин Е.А., студентФГБОУ ВО «Воронежский государственный аграрный университет имени императора Петра I»г. Воронеж, Россияaifkm_belyaev@mail.ruDOI: 10.12737/16201 Аннотация: В статье проведен вывод уравнений кинематических связей с учетом параметров рулевой трапеции для середин колес при криволинейном движении колесной машины со всеми управляемыми колесами. Это дает возможность с более высокой степенью точности оценить кинематику её поворота.Summary: In article the conclusion of the equations of kinematic communications taking into account parameters of a steering trapeze for the middle of wheels at the curvilinear movement of the wheel car with all operated wheels is carried out. It gives the chance with more fine precision to estimate kinematics of its turn.Ключевые слова: колесная машина, криволинейное движение, кинематические параметры.Keywords: wheel car, curvilinear movement, kinematic parameters.  Колесные машины представляют собой механические системы с разнообразным характером связей отдельных элементов и сложными законами их относительных перемещений. При решении различных задач можно пренебречь теми или иными относительными перемещениями элементов системы и проводить аналитические исследования и расчеты на основе упрощенных схем. В зависимости от целей исследований могут приниматься различные расчетные схемы, отличающиеся точностью представления в них составных частей машины и их взаимодействием. Однако, любая схема должна соответствовать рассматриваемым процессам, отражать основные особенности конструкции, условий движения и обеспечить с заданной точностью совпадения результатов расчета с данными натурных испытаний.