Воронеж, Воронежская область, Россия
Мытищи, г. Москва и Московская область, Россия
Представлена имитационная математическая модель функционирования механизма поворота колонны манипулятора с энергосберегающим гидроприводом. В модели учитываются три механических процесса: вращательное движение колонны манипулятора вокруг вертикальной оси, раскачивание груза относительно точки крепления на стреле манипулятора и поступательное движение поршня пневмогидравлического аккумулятора. Для описания поворота колонны используется основное уравнение динамики вращательного движения. Груз представлен либо в виде материальной точки, если габаритные размеры малы и соразмерны, либо в виде стержня, если моделируется перемещение манипулятором бревен или труб.
манипулятор, энергосбережение, гидропривод.
1. Барахов, В.М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В.М. Барахов, Ю.Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. - 2007. - № 8. - С. 57-67.
2. Бартенев И.М. Гидроманипуляторы и лесное технологическое оборудование [Текст] / И.М. Бартенев, З.К. Емтыль, А.П. Татаренко, М.В. Драпалюк, П.И. Попиков, Л.Д. Бухтояров. - М.: ФЛИНТА: Наука, 2011. - 408 с.
3. Попиков, П.И. Математическое моделирование процессов в системе гидропривода лесных манипуляторов [Текст] / П.И. Попиков, П.И. Титов, А.А. Сидоров, С.В. Долженко, Д.В. Обоянцев // Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университета. - 2011. - № 69. - С. 96-106.
4. Смоляницкий, Э.А. Рекуперативный насосно-аккумуляторный гидропривод для мобильных машин-орудий циклического действия [Текст] / Э.А Смоляницкий. - СДМ. 2007. - № 5. - С. 3-10.
5. Сушков, С.И. Результаты исследования параметров грузоподъёмного механизма гидравлического экскаватора [Текст] / С.И. Сушков, В.Н. Макеев, Д.Д. Плешков // Строительные и дорожные машины. - 2014. - № 2. - С. 47-52.
6. Тарасов, В.Н. Методика расчетов гидромеханизмов грузоподъемного крана- манипу-лятора [Текст] / В.Н. Тарасов, И.В Бояркина, В.В. Дегтярь // Строительные и дорожные ма-шины журнал. - 2009. - №. 9. - С.41-46.
7. Щербаков, В.Ф. Энергосберегающие гидроприводы строительных и дорожных машин [Текст] / В.Ф. Щербаков // Строительные и дорожные машины журнал. - 2011. - № 11. - С. 43-44.
8. Palpacelli, M.-C. A Redundantly Actuated 2-Degrees-Of-Freedom Mini Pointing Device [Text] / M.-C. Palpacelli, G. Palmieri, M. Callegari // Journal of Mechanisms and Robotics. - 2012. - Vol. 4. - no. 3.
9. Szkodny, T. Modelling of Kinematics of the IRB-6 Manipulator [Text] / T. Szkodny // Computers & Mathematics with Applications. - 1995. - Vol. 29. - no. 9. - pp. 77-94.
10. Solodenkov, S.V. Increasing the stability of constant-speed hydromechanical systems [Text] / S.V. Solodenkov, K.I. Lyutin, E.E. Chuguniva // Russian Engineering Research. - 2013. - Vol. 33. - no. 9. - pp. 505-508.
11. Zabolotsky, M.M. Improvement of hydraulic systems of "BelAZ" [Text] / M.M. Zabo-lotsky, V.A. Chayko // Gornyi Zhurnal. - 2013. - no. 1. - pp. 67-69.
