При разработке автоматизированной системы управления манипулятором самоходной лесной машины ставились задачи по определению наилучших значений параметров при заданной структуре объекта оптимизации. В связи с этим необходимо было определиться с постановкой оптимальной задачи. Для решения поставленных задач использовался метод динамического программирования. Так как метод динамического программирования позволяет представить функционирование системы в виде дискретного многостадийного процесса, исходя из этого, можно выделить несколько факторов, являющихся граничными для каждой стадии: вероятность определения сортимента и вероятность ошибки определения графа для перехода манипулятора в конфигурацию, обеспечивающую захват сортимента. Помимо факторного пространства выделяют несколько факторов, являющихся аргументами функций массы и производительности установки. С учетом данных факторов и наложенных на них ограничений можно найти оптимальную стратегию управления для всего многостадийных процессов функционирования автоматизированной системы управления манипулятором самоходной лесной машины, являющейся функцией начального состояния процесса. Для нахождения оптимальных значений оптимизируемых параметров использовалась программа Optimization Toolbox, являющаяся элементом программного пакета MATLAB. По результатам применения метода динамического программирования получены оптимальные значения параметров.
автоматизированные системы, оптимизация, манипулятор, самоходная лесная машина, автоматизированное управление
В процессе разработки автоматизированной системы управления манипулятором самоходной лесной машины ставится задача определения наилучших значений параметров при заданной структуре объекта оптимизации. Такая задача называется параметрической оптимизацией. [1] Однако, при решении конкретной задачи оптимизации прежде всего необходимо выбрать математический метод, который приводил бы к конечным результатам с наименьшими затратами на вычисления или же давал возможность получить наибольший объем информации об искомом решении. Выбор того или иного метода в значительной степени определяется постановкой оптимальной задачи, а также используемой математической моделью объекта оптимизации.
1. Глебов Н.И., Кочетов Ю.А., Плясунов А.В. Методы оптимизации. Учебное пособие - Новосибирск: Новосибирский государственный университет, 2000. 105 с.
2. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах. Учебное пособие,2-е издание - М.: Высш. шк. , 2005. 544 с.
3. Трифонов А.Г."Постановка задачи оптимизации и численные методы ее решения" URL: http://matlab.exponenta.ru/optimiz/book_2/Lphp. (Дата обращения: 20.03.2014).
