Поставлена задача: разработать схему управления подвижной платформы с тремя независимыми ведущими электродвигателями-колёсами, органы управления – кнопки «Вперёд», «Назад», «Вращение».
алгоритм управления, Булева алгебра.
УДК 512.563.6
РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНОЙ ПЛАТФОРМОЙ С ТРЕМЯ КОЛЕСАМИ
DEVELOPMENT OF CONTROL ALGORITHM FOR MOVING PLATFORM WITH THREE WHEELS
Таболин И.И., студент
Воронежский государственный технический университет
г. Воронеж, Россия
iwan.tabolin@yandex.ru
DOI: 10.12737/16005
Аннотация: Поставлена задача: разработать схему управления подвижной платформы с тремя независимыми ведущими электродвигателями-колёсами, органы управления – кнопки «Вперёд», «Назад», «Вращение».
Summary: The task: to develop a scheme of control for moving platform with three independent leading motor-wheels, controls are - buttons "Forward", "Back", "Rotation".
Ключевые слова: алгоритм управления, Булева алгебра.
Keywords:control algorithm, Boolean algebra.
Для начала обозначим кнопки управления иксами, а движение колёс – игреками:
x1 – кнопка «Вперёд»;
x2 – кнопка «Назад»;
x3 – кнопка «Вращение»;
y1 – левое колесо вращается вперёд;
y2 – левое колесо вращается назад;
y3 – правое колесо вращается вперёд;
y4 – правое колесо вращается назад;
y5 – переднее колесо вращается вперёд;
y6 – переднее колесо вращается назад.
При нажатии кнопки «Вперёд» (x1), левое колесо вращается вперёд (y1), правое колесо вращается вперёд (y3), переднее колесо вращается вперёд (y5) – платформа едет вперёд.
При нажатии кнопки «Назад» (x2), левое колесо вращается назад (y2), правое колесо вращается назад (y4), переднее колесо вращается назад (y6) – платформа едет назад.
1. Кузнецов О. П., Адельсон-Вельский Г. М. Дискретная математика для инженера. - М.: Энергия. 1980